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YASKAWA SGDA-04AS伺服機(jī)器人卡件

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YASKAWA SGDA-04AS伺服機(jī)器人卡件

類目：RELIANCE
型號(hào)：SGDA-04AS
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產(chǎn)品詳情
產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機(jī)械、電子制造、汽車制造、塑膠機(jī)械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營(yíng)DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢(shì)品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件
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Q(xq,yq)是我機(jī)起飛機(jī)場(chǎng)，J是預(yù)定截?fù)酎c(diǎn)，從Q到J是我機(jī)的截?fù)纛A(yù)案，Lm是敵機(jī)的航線，其航向?yàn)镵m，下面求我機(jī)截?fù)纛A(yù)案的S2、K2。由矢量加法法則，可得： (6 即： (7) 式中： ―我機(jī)在起飛方向上的固定飛行距離 ―我機(jī)起飛方向 ―我機(jī)接敵平飛航向 式(7)可化簡(jiǎn)為： 式中： 由此可求得： 其中， 、 和 只能為－1或者1，且它們的取值使得兩次轉(zhuǎn)彎角度之和小。 3.3 三線解算 所謂的三線就是指我機(jī)的預(yù)定截?fù)艟€、下令起飛線和一等戰(zhàn)斗準(zhǔn)備線。根據(jù)所求的預(yù)定截?fù)酎c(diǎn)的位置可計(jì)算出敵機(jī)與我機(jī)飛行所需的時(shí)間差，進(jìn)而可求出下令起飛線及我機(jī)的起飛時(shí)間，由于一等戰(zhàn)斗準(zhǔn)備所需的時(shí)間約為3分鐘，從而可推算出一等戰(zhàn)斗準(zhǔn)備線和下令我機(jī)轉(zhuǎn)入一等戰(zhàn)斗準(zhǔn)備的時(shí)刻。 3.4 返航解算 當(dāng)我機(jī)截?fù)羧蝿?wù)順利結(jié)束或我機(jī)剩余油量達(dá)到返航極限時(shí)，運(yùn)用此算法來(lái)引導(dǎo)我機(jī)返航，返航的目的不是為了截?fù)簦菫榱税踩?，因而可以將返航看作一個(gè)獨(dú)立的飛行過(guò)程。具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程就不介紹了。 4 仿真結(jié)果 在裝有Windows XP操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)上用VC++6.0編程實(shí)現(xiàn)了該算法，并對(duì)敵機(jī)與我機(jī)信息進(jìn)行了模擬，結(jié)果如圖5～7：紅線表示我機(jī)的預(yù)定飛行航線，同時(shí)還繪出了我機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑及中心；藍(lán)線表示敵機(jī)的飛行航線。兩者的交叉點(diǎn)即為預(yù)定截?fù)酎c(diǎn)。下圖列出了預(yù)定落后距離d＝0時(shí)我機(jī)截?fù)魯硻C(jī)時(shí)的空情及截?fù)艚Y(jié)果。 圖5 我機(jī)起飛時(shí)的空情 圖6 我機(jī)第二次轉(zhuǎn)彎時(shí)的空情 圖7 我機(jī)成功截?fù)魯硻C(jī)時(shí)的空情 注：以上論述中作了如下約定： ―我機(jī)預(yù)定落后距離 ―預(yù)定進(jìn)入角 ―我機(jī)當(dāng)前航向 ―敵機(jī)當(dāng)前航向 ―我機(jī)當(dāng)前空速 ―敵機(jī)當(dāng)前空速 ―我機(jī)一次轉(zhuǎn)彎后的平飛距離 ―我機(jī)一次轉(zhuǎn)彎后的應(yīng)飛航向 ―我機(jī)一個(gè)轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)彎方向 ―我機(jī)第二個(gè)轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)彎方向 ―我機(jī)接敵預(yù)定平飛搜索時(shí)間 ―我機(jī)進(jìn)入方向，-1示左側(cè)，1示右側(cè) ―我機(jī)在敵機(jī)的側(cè)向，-1左側(cè)，1右側(cè) ―不論角度x為何值，都有 ―此函數(shù)描述了y軸正方向與(x,y)所表示的矢量所成的夾角（按順時(shí)針?lè)较颍?5 結(jié)束語(yǔ) 基于矢量加法的引導(dǎo)攔截解算主要優(yōu)點(diǎn)：1）利用矢量加法法則的解算結(jié)果對(duì)我機(jī)實(shí)施的引導(dǎo)，截?fù)袈矢?、?shí)時(shí)性強(qiáng)；2）對(duì)敵機(jī)、我機(jī)信息進(jìn)行模擬，并能清晰地觀測(cè)到截?fù)艚Y(jié)果。但是,這對(duì)于整個(gè)地導(dǎo)作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)來(lái)說(shuō),還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。由于敵機(jī)不一定是沿固定航向作勻速直線運(yùn)動(dòng)，有時(shí)甚至可能作大幅度的機(jī)動(dòng)，如突然加速或突然轉(zhuǎn)彎等，這時(shí)就需對(duì)我機(jī)航線做必要的修改，或引導(dǎo)我機(jī)轉(zhuǎn)彎或命令其加速前進(jìn)。對(duì)于敵機(jī)做機(jī)動(dòng)的情況，可以運(yùn)用出航解算或接敵解算來(lái)及時(shí)地修正我機(jī)的飛行航線，這是需繼續(xù)研究探討的問(wèn)題。 隨著電力工業(yè)的不斷發(fā)展，各發(fā)電廠、變電站、變電所、通訊站等都要通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)少人、無(wú)人監(jiān)管，以提高生產(chǎn)效益。同時(shí)，監(jiān)控系統(tǒng)和電力調(diào)度系統(tǒng)、辦公室自動(dòng)化OA系統(tǒng)能夠有機(jī)的融合在一起，形成一個(gè)綜合的管理業(yè)務(wù)系統(tǒng)。北京某集成商采用研祥“EVOC”特種計(jì)算機(jī)和遠(yuǎn)端模塊為東北某電業(yè)局的全面解決方案贏得國(guó)家電力部門的重視，將進(jìn)一步在全國(guó)推廣。 [系統(tǒng)要求] 在電力調(diào)度管理中心建立監(jiān)控中心，在各發(fā)電廠、變電站、變電所建立視頻、音頻數(shù)據(jù)采集單元，從而在遠(yuǎn)端能對(duì)各監(jiān)控場(chǎng)所的相關(guān)數(shù)據(jù)、圖像進(jìn)行采集、監(jiān)控和監(jiān)視，以便能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確、直接的了解和掌握各變電站、變電所的情況，并及時(shí)做出反應(yīng)，同時(shí)將相關(guān)的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)分析，以為今后的決策和改進(jìn)提供有力的支持。A man-machine panel panelware is set in the cleaning machine. The welding machine controller is PCC1 and the cleaning machine controller is pcc2. On the can network, the master station is the industrial control computer, the programmable controller PCC and the man-machine panel panelware, and the data communication between the master stations is realized through the can network. The slave station is the transmission device, servo driver (used for servo motor positioning) and variable frequency driver (used for AC motor speed regulation). Different station numbers are taken from the slave station and set as 1, 2, 3 (3-axis servo drive is used for welding), 4 (frequency conversion is used for manipulator movement), 5, 6, 7, 8 (4-axis servo drive is used for cleaning). The control principle of the welding machine is as follows: the industrial computer reads the floppy disk information and transmits it to the programmable computer controller PCC1 through the CAN bus. The operator places the pre cut PVC profile at the processing position. According to the processing parameters, PCC1 uses the special ncaction function of baccalais to transmit data through the can network, control the designated slave station servo driver, perform linear positioning movement and cooperate with other IO ports to output, so as to meet the requirements of heating welding,