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YASKAWA CACR-SR-44SZ1DY?231機器人驅(qū)動模塊

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YASKAWA CACR-SR-44SZ1DY?231機器人驅(qū)動模塊

類目：RELIANCE
型號：CACR-SR-44SZ1DY231
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產(chǎn)品詳情
產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機械、電子制造、汽車制造、塑膠機械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進口工業(yè)零部件
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系統(tǒng)擴展方便，隨著規(guī)模擴大，鶴位逐步增加，每增加一個鶴位就增加一個緊湊的鶴位PCC，通過以太網(wǎng)或者CAN總線直接掛在現(xiàn)場總線上即可； (5)該系統(tǒng)采用X20系統(tǒng)，具備高的I/O密度、擴展方便、可熱插拔； (6)隨著技術(shù)不斷進步，如果工藝流程的改變，需要更改鶴位CPU的程序，可以在中控室通過以太網(wǎng)，利用B&R的INA通信技術(shù)，直接將改動的程序下載到鶴位PCC上。 現(xiàn)代冶金工業(yè)的型材、棒線材和板帶材軋制生產(chǎn)中，普遍采用了張力控制技術(shù)用以改善產(chǎn)品的質(zhì)量。尤其是在板、帶材連軋生產(chǎn)中，張力控制技術(shù)的發(fā)展很快。帶鋼熱連軋生產(chǎn)上粗軋機多機架間張力控制技術(shù)、精軋機組的活套張力厚度控制技術(shù)；冷連軋的張力厚度控制技術(shù)等都已經(jīng)能夠進入成熟應(yīng)用的階段。但是目前在粗軋機單機架軋制中，張力控制的應(yīng)用還很不成熟，應(yīng)用上還在試驗階段。         本文介紹一種目前在生產(chǎn)中應(yīng)用的粗軋單機架張力控制方案。粗軋軋件屬于中間坯，尺寸一般比較大，厚度和寬度指標(biāo)的要求不需要，熱連軋帶材時不宜采用大張力，所以這里采用的是微張力的開環(huán)控制。微張力控制的目的主要是利用現(xiàn)有的生產(chǎn)設(shè)備，適當(dāng)改善中間坯寬度和平直度，以利于精軋軋制，而且可以適當(dāng)起到調(diào)整軋機主電機負荷的作用。
1 工藝設(shè)備         熱連軋粗軋機的布置采用一架四輥可逆水平軋機，軋機前帶小立輥。軋制工藝流程一般采用三道次的往復(fù)半連續(xù)式軋制。小立輥軋機的作用主要控制板卷的寬度，同時也起著對準軋制中心線的作用[1]。水平輥機架和立輥機架的壓下規(guī)程由計算機通過數(shù)學(xué)模型進行設(shè)定，速度規(guī)程也按一定程序進行控制。由于立輥與水平輥形成連軋關(guān)系，為了補償水平輥輥徑變化及適應(yīng)水平輥壓下量的變化，所以要求立輥必須能進行調(diào)速。立輥軋機采用上傳動的型式，萬向接軸式連接。立輥的傳動調(diào)速控制系統(tǒng)采用西門子變頻調(diào)速裝置。
2 控制系統(tǒng) 2.1控制系統(tǒng)構(gòu)成 基礎(chǔ)自動化級控制器采用GE Fanuc公司的 PAC SystemTM RX7i系列作為主控制器，傳動調(diào)速控制系統(tǒng)采用西門子6SE70系列變頻器控制系統(tǒng)，其控制器組成包括工藝板T400,中心控制單元CUVC。基礎(chǔ)自動化與調(diào)速控制器采用現(xiàn)場總線Profibus-DP進行通訊。 2.2控制方案 在四輥水平軋機和小立輥軋機之間建立張力，張力的大小由兩者速度差決定，通過調(diào)節(jié)立輥軋機的速度控制張力大小。對于傳動設(shè)備而言，速度是由速度控制器控制調(diào)節(jié)的，在微張力控制系統(tǒng)中，為了在軋機間建立恒張力，在速度控制器之后引入轉(zhuǎn)矩控制限幅環(huán)節(jié)，也就是對速度控制器的輸出進行限幅，降低電動機的輸出電磁轉(zhuǎn)矩，減小電動機的實際轉(zhuǎn)速，進而達到建立軋機間速度差，實現(xiàn)微恒張力軋制。

圖1.控制系統(tǒng)框圖 2.2.1數(shù)據(jù)收集 在立輥咬鋼之后和平輥咬鋼之前的這段時間作為數(shù)據(jù)采集的周期，立輥咬鋼后延時一段時間開始立輥電機轉(zhuǎn)矩實際值采集，共采集12點數(shù)據(jù)作為轉(zhuǎn)矩采樣值。 2.2.2數(shù)據(jù)處理 將采集到的12點數(shù)據(jù)通過累加，比較，求均值等計算得出后的轉(zhuǎn)矩鎖定值。計算公式如下： (ΣTsum-Tmax-Tmin)/10=Tlock 其中：ΣTsum——為轉(zhuǎn)矩實際采樣值的累加值 Tmax——為采樣值中小值 Tmin——為采樣值中大值 Tlock——為轉(zhuǎn)矩鎖定值 2.2.3數(shù)據(jù)發(fā)送 將計算所得的轉(zhuǎn)矩鎖定值作為轉(zhuǎn)矩限幅值傳給傳動系統(tǒng)控制其輸出的電磁轉(zhuǎn)矩，控制電機轉(zhuǎn)速。The system takes B & R2005 series PCC as the core, and realizes the functions of unit operation control, grid connection control, protection control, automatic and manual parameter adjustment, operation data statistics, alarm records, unit temperature, unit vibration statistics, de excitation switch action statistics, accident opening times, accident opening current statistics, power generation time-sharing accumulation, report printing, etc. Structure and principle of programmable computer controller programmable computer controller is a kind of computer control system, but it has stronger ability to serve industrial automation control than general computer. The composition of the PCC system is very similar to that of the computer control system. It also has a central processing unit (CPU), input / output (I / O) interface, power supply and other PCC cores. It is a powerful standard system element. Since RISC (reduced instruction computer) is integrated as external communication, the burden of CPU can be reduced. The communication with the serial port and the actual operation of the main