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11R-NSD62K02-S伺服驅(qū)動(dòng)模塊庫(kù)存

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11R-NSD62K02-S伺服驅(qū)動(dòng)模塊庫(kù)存

類(lèi)目：RELIANCE
型號(hào)：11R-NSD62K02-S
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主營(yíng)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機(jī)械、電子制造、汽車(chē)制造、塑膠機(jī)械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營(yíng)DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機(jī)器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢(shì)品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進(jìn)口工業(yè)零部件
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（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。 3.2 控制原理 對(duì)于四臺(tái)電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺(tái)要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩。另外兩臺(tái)要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī)，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。 天線控制單元HMI（PP320）通過(guò)串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)CAN總線分別對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實(shí)現(xiàn)對(duì)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的無(wú)間隙傳動(dòng)。當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，設(shè)定電機(jī)1和3為速度控制工作模式，電機(jī)2和4為電流控制工作模式。電機(jī)1和3為主動(dòng)電機(jī)，電機(jī)2和4為從動(dòng)電機(jī)。M1、M2、M3、M4分別代表電機(jī)1、電機(jī)2、電機(jī)3、電機(jī)4的力矩。則提供的總力矩M=(M1+M3-M2-M4)。當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，則情況正好相反，電機(jī)2和4為速度控制工作模式，電機(jī)1和3為電流控制工作模式。電機(jī)2和4為主動(dòng)電機(jī)，電機(jī)1和3為從動(dòng)電機(jī)。提供的總力矩為M=(M2+M4-M1-M3)。 對(duì)于兩臺(tái)作電流控制模式工作的直流調(diào)速器，外部給定電流指令，使之產(chǎn)生與主動(dòng)電機(jī)相反的力矩，保持一定的張緊力。 對(duì)于兩臺(tái)作速度控制模式工作的直流調(diào)速器，多電機(jī)控制器（CP476）接受天線控制單元的速度指令，經(jīng)過(guò)處理后通過(guò)CAN總線發(fā)送給歐陸直流調(diào)速器，將與電機(jī)反饋速度比較運(yùn)算后的偏差送入直流驅(qū)動(dòng)器的速度環(huán)，通過(guò)力矩偏置，輸出電流信號(hào)送給電流環(huán)，經(jīng)過(guò)PID運(yùn)算后，把電流信號(hào)送給電機(jī)電樞。從而既實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺(tái)電動(dòng)機(jī)的速度和電流閉環(huán)控制，又實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺(tái)消隙。本系統(tǒng)在硬件設(shè)計(jì)上，選用貝加萊的PCC為核心控制單元，通過(guò)CAN總線實(shí)現(xiàn)四臺(tái)直流調(diào)速器及其直流電動(dòng)機(jī)的組網(wǎng)，天線控制單元、控保單元、轉(zhuǎn)臺(tái)位置信號(hào)分別通過(guò)通信擴(kuò)展接口構(gòu)成完整的天線控制系統(tǒng)。 本系統(tǒng)中，PCC采用CAN總線網(wǎng)絡(luò)控制直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，這不僅可以使電氣接線大大簡(jiǎn)化，系統(tǒng)安裝及維護(hù)工作大大減輕，且PCC可以以高速，高精度地對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，而且PCC對(duì)直流調(diào)速器實(shí)時(shí)狀態(tài)信息監(jiān)控更加具體全面，從目前業(yè)內(nèi)高機(jī)動(dòng)雷達(dá)及其它車(chē)載計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀來(lái)看，CAN總線的廣泛應(yīng)用已成為一個(gè)必然的技術(shù)趨勢(shì)。 4.2 系統(tǒng)的應(yīng)用軟件設(shè)計(jì) 該多電機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用軟件基于PCC的開(kāi)發(fā)平臺(tái)Automation Studio集成軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)，充分利用了標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)控制器PCC的軟硬件優(yōu)勢(shì)： （1) PCC的所有軟件均采用模塊化結(jié)構(gòu)搭建，各個(gè)模塊的功能既相對(duì)獨(dú)立，又通過(guò)數(shù)據(jù)接口相互關(guān)聯(lián)，既利于協(xié)同開(kāi)發(fā)與維護(hù)，又便于項(xiàng)目的歸檔與標(biāo)準(zhǔn)化。各個(gè)任務(wù)模塊相對(duì)獨(dú)立的設(shè)計(jì)風(fēng)格，可以有效地保證在系統(tǒng)器件或工藝要求變動(dòng)時(shí)，對(duì)控制軟件的影響都將是局部的、單一的。 The experiment proves that the fuzzy control algorithm can play an accurate and rapid role in regulating the speed fluctuation caused by the load change, voltage fluctuation and external interference of the motor. At the same time, it can reduce the starting time of the motor and improve the control accuracy of synchronous drive of multiple motors. Intelligent control principle: because the object model is difficult to be accurate, the system is nonlinear, and the factors such as large inertia and long lag time make it difficult to meet the requirements with traditional PID control [6] [7], so fuzzy control is adopted. In order to improve the accuracy and tracking performance of fuzzy control, more language values must be taken for language variables. The finer the classification, the better the performance. Fig. 3 shows the basic structure block diagram of fuzzy control. The fuzzy control applied in this paper is a typical two-dimensional fuzzy control with two inputs and one output. There are three variables, i.e. deviation e, deviation change EC and control amount F.
Determination and inference of fuzzy control rules fuzzy control rules are a set of fuzzy conditional statements obtained by summarizing the experience of experts and the skills of operators.