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30R-FKD75U99E伺服驅(qū)動模塊庫存

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30R-FKD75U99E伺服驅(qū)動模塊庫存

類目：RELIANCE
型號：30R-FKD75U99E
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主營產(chǎn)品廣泛應用于冶金、石油天然氣、玻璃制造業(yè)、鋁業(yè)、石油化工、煤礦、造紙印刷、紡織印染、機械、電子制造、汽車制造、塑膠機械、電力、水利、水處理/環(huán)保、鍋爐供暖、能源、輸配電等等。
主營DCS控制系統(tǒng)備件，PLC系統(tǒng)備件及機器人系統(tǒng)備件，
優(yōu)勢品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各種進口工業(yè)零部件
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（DM465數(shù)字量I/O模塊）實現(xiàn)的。這種方案不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C控制器（CP476）和CAN總線的應用是關(guān)鍵所在。 3.2 控制原理 對于四臺電動機協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的主電動機，提供與天線轉(zhuǎn)動方向一致的主動驅(qū)動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動的從動電機，為消隙機構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。 天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換，以實現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動。當轉(zhuǎn)臺順時針轉(zhuǎn)動時，設定電機1和3為速度控制工作模式，電機2和4為電流控制工作模式。電機1和3為主動電機，電機2和4為從動電機。M1、M2、M3、M4分別代表電機1、電機2、電機3、電機4的力矩。則提供的總力矩M=(M1+M3-M2-M4)。當轉(zhuǎn)臺逆時針轉(zhuǎn)動時，則情況正好相反，電機2和4為速度控制工作模式，電機1和3為電流控制工作模式。電機2和4為主動電機，電機1和3為從動電機。提供的總力矩為M=(M2+M4-M1-M3)。 對于兩臺作電流控制模式工作的直流調(diào)速器，外部給定電流指令，使之產(chǎn)生與主動電機相反的力矩，保持一定的張緊力。 對于兩臺作速度控制模式工作的直流調(diào)速器，多電機控制器（CP476）接受天線控制單元的速度指令，經(jīng)過處理后通過CAN總線發(fā)送給歐陸直流調(diào)速器，將與電機反饋速度比較運算后的偏差送入直流驅(qū)動器的速度環(huán)，通過力矩偏置，輸出電流信號送給電流環(huán)，經(jīng)過PID運算后，把電流信號送給電機電樞。從而既實現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺電動機的速度和電流閉環(huán)控制，又實現(xiàn)了轉(zhuǎn)臺消隙。本系統(tǒng)在硬件設計上，選用貝加萊的PCC為核心控制單元，通過CAN總線實現(xiàn)四臺直流調(diào)速器及其直流電動機的組網(wǎng)，天線控制單元、控保單元、轉(zhuǎn)臺位置信號分別通過通信擴展接口構(gòu)成完整的天線控制系統(tǒng)。 本系統(tǒng)中，PCC采用CAN總線網(wǎng)絡控制直流電動機的運轉(zhuǎn)，這不僅可以使電氣接線大大簡化，系統(tǒng)安裝及維護工作大大減輕，且PCC可以以高速，高精度地對電動機進行控制，而且PCC對直流調(diào)速器實時狀態(tài)信息監(jiān)控更加具體全面，從目前業(yè)內(nèi)高機動雷達及其它車載計算機控制系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀來看，CAN總線的廣泛應用已成為一個必然的技術(shù)趨勢。 4.2 系統(tǒng)的應用軟件設計 該多電機控制系統(tǒng)的應用軟件基于PCC的開發(fā)平臺Automation Studio集成軟件平臺設計，充分利用了標準化工業(yè)控制器PCC的軟硬件優(yōu)勢： （1) PCC的所有軟件均采用模塊化結(jié)構(gòu)搭建，各個模塊的功能既相對獨立，又通過數(shù)據(jù)接口相互關(guān)聯(lián)，既利于協(xié)同開發(fā)與維護，又便于項目的歸檔與標準化。各個任務模塊相對獨立的設計風格，可以有效地保證在系統(tǒng)器件或工藝要求變動時，對控制軟件的影響都將是局部的、單一的。 The experiment proves that the fuzzy control algorithm can play an accurate and rapid role in regulating the speed fluctuation caused by the load change, voltage fluctuation and external interference of the motor. At the same time, it can reduce the starting time of the motor and improve the control accuracy of synchronous drive of multiple motors. Intelligent control principle: because the object model is difficult to be accurate, the system is nonlinear, and the factors such as large inertia and long lag time make it difficult to meet the requirements with traditional PID control [6] [7], so fuzzy control is adopted. In order to improve the accuracy and tracking performance of fuzzy control, more language values must be taken for language variables. The finer the classification, the better the performance. Fig. 3 shows the basic structure block diagram of fuzzy control. The fuzzy control applied in this paper is a typical two-dimensional fuzzy control with two inputs and one output. There are three variables, i.e. deviation e, deviation change EC and control amount F.
Determination and inference of fuzzy control rules fuzzy control rules are a set of fuzzy conditional statements obtained by summarizing the experience of experts and the skills of operators.